Osnovna sestava in značilnosti tradicionalnih šestosnih robotov

TradicionalnoAxis Robotiso v glavnem sestavljeni iz strukturnih komponent karoserije, reduktorjev, servo motorjev, krmilnikov itd.

Glavne strukturne komponente

Telo industrijskega robota je sestavljeno iz vrtljivega podstavka stroja, velike roke, majhne roke in drugih delov ter je najbolj neposredna mehanska struktura zunaj robota. Strukturne komponente ohišja robota vključujejo različne materiale, kot so lito železo, lito jeklo, aluminij in strukturno jeklo.

Reduktor

Reduktor se uporablja za prenašanje obremenitev različnih sklepov robota. Visoka-hitrost in nizek izhodni navor motorja se prek reduktorja pretvori v nizko-hitrost in visok navor, s čimer se poveča izhodni navor vsake osi robota in mu omogoči, da prenese večje obremenitve. Roboti imajo visoke zahteve za reduktorje, ki zahtevajo majhno prostornino, majhno maso, visoko razmerje redukcije, visoko natančnost in odpornost na udarce.

Trenutno obstajata dve glavni vrsti reduktorjev, ki se pogosto uporabljajo v robotih z več zglobi: reduktorji RV in harmonični reduktorji. Reduktorji RV so zaradi svoje večje togosti in natančnosti vrtenja na splošno nameščeni v položajih za veliko obremenitev, kot so roka in ramena; Harmonični reduktor se namesti na podlaket in zapestje.

Drive control sistem

Sistem za krmiljenje pogona se uporablja predvsem za krmiljenje robota, da se premika v skladu z nastavljenimi parametri gibanja. Vključuje predvsem servo gonilnike, servo motorje in krmilnike.

(1) Servo motorji se večinoma uporabljajo za pogon sklepov robotov, ki zahtevajo največje razmerje med močjo in maso ter razmerje med navorom in vztrajnostjo, visok začetni navor, nizko vztrajnost ter širok in gladek razpon hitrosti;

(2) Servo gonilnik je naprava, ki poganja servo motor k premikanju. Po navodilih krmilnika servo gonilnik daje servo motorju ustrezen tok, da zagotovi, da se servo motor premika v skladu z zahtevano hitrostjo gibanja, pospeškom, delovnim položajem in drugimi pogoji, s čimer zagotovi, da gibanje robotske roke ustreza nastavljenim zahtevam.

(3) Krmilnik lahko ročno nastavi svoje notranje parametre za doseganje različnih funkcij, kot so nadzor položaja, nadzor hitrosti in nadzor navora robota.

Tradicionalni šestosni industrijski roboti imajo na splošno šest prostostnih stopenj, vključno z vrtenjem (S-os), spodnjim delom roke (L-os), nadlaketjo (U-os), vrtenjem zapestja (R-os), nihanjem zapestja (B-os) in vrtenjem zapestja (T-os). Sintetizirajte 6 sklepov, da na koncu dosežete 6-stopenj-prostosti gibanja.

Os1: prva os je del, ki povezuje podlago, nosi težo celotnega robota ter levo in desno vrtenje podstavka;

Axis2: nadzirajte nihanje robotove roke naprej in nazaj;

Axis3: nadzor nihanja robotove roke naprej in nazaj;

Axis4: nadzor vrtenja robotove roke;

Axis5: nadzoruje in natančno nastavlja vrtenje zapestja robotske roke, kar običajno omogoča obračanje izdelka po prijemu;

Os 6: uporablja se za funkcijo vrtenja končnega vpenjala, ki lahko natančneje postavi izdelek.

Glede na različne scenarije uporabe ima zapestni del tudi različne metode strukturnega oblikovanja. B (bend) predstavlja ukrivljeno strukturo, R (revolve) pa predstavlja vrtljivo strukturo.